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针对海龟水翼运动的特点，进行了仿水翼推进系统的研究．基于水翼运动的抽象分析，建立了二自由度水翼运动模型，描述了水翼运动典型状态下的翼态特征．设计了仿生运动机构，分析了其运动学特性，为优化仿生推进机构的设计与控制提供了依据．基于PC104和DSP构建了仿生机构的控制系统，实现了运动控制器的模块化设计．搭建了单肢运动实验平台，从功能仿生角度实现了水翼运动，试验验证了仿水翼机构运动的可行性和控制系统的有效性，丰富了水下推进理论．