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设计出应用于直流电动机的三闭环控制系统，结合控制理论的相关知识，联系实际，采用旋转变压器为位置传感器。跟踪状态采用速率陀螺为速度反馈，其他状态为速度微分为速度反馈，使用了目前比较流行的数字信号处理器（DSP）作为系统的处理器，其处理速度高，并介绍了该控制系统的硬件结构和控制算法。经试验验证该系统响应速度快，稳定性好，外环带宽大于4Hz，跟踪精度小于0.2°。