【摘 要】
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从仿生学角度出发设计机器人下肢,提出一种绳索-齿轮混合传动方案的仿人机器人下肢结构。对仿人下肢机器人进行三维建模,并通过在ADAMS中进行绳索动力学仿真选出合适的绳索规格与型号,对简化后的下肢机器人结构进行动力学理论分析与仿真,结果表明了所设计结构的合理性,对于仿人机器人的设计具有一定的借鉴意义。
【基金项目】
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安徽省自然科学基金资助项目(1908085QA25),安徽理工大学矿山智能装备与技术安徽省重点实验室开放基金项目(201901004)。
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从仿生学角度出发设计机器人下肢,提出一种绳索-齿轮混合传动方案的仿人机器人下肢结构。对仿人下肢机器人进行三维建模,并通过在ADAMS中进行绳索动力学仿真选出合适的绳索规格与型号,对简化后的下肢机器人结构进行动力学理论分析与仿真,结果表明了所设计结构的合理性,对于仿人机器人的设计具有一定的借鉴意义。
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