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基于蛇形机器人运动形态学,利用扩展Frenet-Serret分析了一种蛇形机器人运动的几何模型,并根据这种几何模型研究了一种确定蛇形机器人的运动步态规律的算法,称之为EFSA（extended frenet-serret algorithm）算法。用这种算法规划了无轮蛇形机器人的基本运动步态,而且重要的是实现了蛇形机器人三维螺旋运动规划,并成功实现了蛇形机器人的仿真运动。这种方法简单、可实现性强,在运动步态规律研究上具有通用性的特点。