【摘 要】
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视觉里程计通过分析相机所获取的图像流信息估计移动机器人的位姿。为了深入分析视觉里程计算法的发展现状，结合一些先进的视觉里程计系统，综述了视觉里程计的相关技术以及最新
【机 构】
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上海理工大学光电信息与计算机工程学院,南京师范大学泰州学院电力工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61374197);国家教育部博士点基金资助项目(20133120110006);泰州市科技支撑计划(社会发展)资助项目(TS201701)
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视觉里程计通过分析相机所获取的图像流信息估计移动机器人的位姿。为了深入分析视觉里程计算法的发展现状，结合一些先进的视觉里程计系统，综述了视觉里程计的相关技术以及最新的研究成果。首先简述了视觉里程计的概念和发展历程，介绍了视觉里程计问题的数学描述和分类方法；然后，详细阐述了视觉里程计的关键技术，包括特征模块、帧间位姿估计和减少漂移；此外，还介绍了基于深度学习的视觉里程计的发展动态。最后，总结了视觉里程计目前存在的问题，展望了未来的发展趋势。
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