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为了与游泳，走，并且漂浮开发似鱼的 microrobot 的一种新类型，打手势，在我们的过去的研究，我们开发了离子的进行激活的混合 microrobot 聚合物电影(ICPF ) 致动器。但是 microrobot 在走和漂浮的运动有一些问题。在这篇论文，我们建议混合 microrobot 的一个概念(看见图 1 ) 。microrobot 被一双尾的鳍，有腿的一个底和一连串的人工的游泳膀胱激活。分别地，我们与腿和一个人工的游泳膀胱开发了底的一个原型并且为评估他们的特征执行了实验。试验性的结果证明有腿的底