基于Leader-Follower策略的双联AGV协同运载控制方法

• 作 者: 楼航飞 楼佩煌 武星 潘天宇 钱晓明
• 机 构: 南京航空航天大学机电学院
• 出 处: 机械设计与制造工程
• 发表日期: 2021年6期
• 关键词: 协同控制 双联AGV Leader-Follower策略 路径跟踪
• 基金项目: 国家自然科学基金资助项目(61973154),国防基础科研计划资助项目(JCKY2018605C004),南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目(kfjj20180507)。

针对面向大部件协同运载的双联AGV系统,融合单台全向移动AGV的路径跟踪运动学模型与Leader-Follower策略下的队形保持方法建立了一种双联AGV的协同偏差模型。基于该模型,采用Lyapunov反演法,提出一种双联AGV协同运载的运动学控制模型。最后通过软件仿真和系统实验验证了该控制模型的运行稳定性、精确性和协调性。