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在采用最大相对速度－距离法的基础上，引入模糊逻辑控制时间裕度，使任意两次检测间的时间间隔适当增大，该方法不仅减少了检测次数，更主要的是利用模糊逻辑的鲁棒性，减少了误差对检测结果的影响，从而使它无论在效率还是在可靠性方面都有了提高，以运动平面多这形为例，通过不采用，采用，部分采用模糊逻辑控制３种方法加以比较，表明了该方法的可靠性和有效性。