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摘要： 提出了一种基于板簧支撑结构的三自由度球形行波型超声波电机。首先介绍了这种电机的基本结构和驱动原理，使用板簧支撑结构较好地解决了球转子与行波定子之间的对心问题，定转子之间的预紧力更加均匀一致；然后利用摩擦驱动模型对这种电机进行了数学建模，推导出了电机的机械特性计算方程组；接着对模型进行了仿真计算，分析得到了一些有用的结果。研制样机的球转子直径为40 mm，定子直径为30 mm，实现的堵转力矩为0035 Nm，空转转速90 r/min，且各方向运转平稳，输出性能比较一致。
关键词： 超声波电机； 运行机理； 结构设计
关键词： 超声波电机； 运行机理； 结构设计