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提出一种应用于超冗余度机器人的新型二自由度关节设计方案。新型关节巧妙地将齿轮传动引入到十字轴万向关节中,克服了传统万向关节传动的缺陷,具有结构解耦、驱动力矩大、运动平稳等优点。优化设计结果表明：新型关节能有效驱动5个关节模块组成的10自由度的超冗余度机器人,具有良好应用前景。
新型超冗余度机器人关节设计
【摘 要】
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提出一种应用于超冗余度机器人的新型二自由度关节设计方案。新型关节巧妙地将齿轮传动引入到十字轴万向关节中,克服了传统万向关节传动的缺陷,具有结构解耦、驱动力矩大、运
【机 构】
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西南交通大学机械工程学院
【出 处】
：
机械设计与制造
【发表日期】
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2010年6期
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