基于观测器的CAN网络在线时延补偿策略

• 作 者: 马向华 梁海峰 谢剑英
• 机 构: 上海应用技术学院机械与自动化工程学院,上海交通大学自动化系
• 出 处: 系统仿真学报
• 发表日期: 2007年18期
• 关键词: 网络控制系统 网络时延 在线时延补偿 CAN网络的仿真平台 networked control system network-induced delays

网络时延问题是网络控制系统中的主要问题。为了解决网络时延给控制系统带来影响的问题,首先分析网络时延的产生及其可能的取值特性,在网络时延统计特性信息的基础上,从通信技术和控制技术相结合的角度出发,提出了一种基于观测器的在线时延补偿方法。通过CAN bus网络控制实验平台,分析了该补偿方法的有效性。实验结果表明,在网络延迟大的控制系统中该策略仍具有良好的控制效果。