论文部分内容阅读
叙述了鲁棒控制系统在二自由度机械手上的设计方法及仿真结果。此方法考虑了机械手的非线性和强耦合特性，用一个结构和参数都是固定不变的控制器，来保证即使不确定性对系统的性能品质影响最恶劣的时候也能满足设计要求。以两个自由度的机械手为例，对于应用此理论所得到的控制规律跟踪预先指定的轨迹进行了仿真研究，其仿真结果表明此方法是较为理想的。