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针对多变量,非线性和强耦合的倒立摆系统,采用分析力学中的Lagrange方程建立其动力学方程,并采用遗传算法优化的模糊变结构控制,不仅很大地消弱了震颤,而且保留了变结构控制的优点,提高了系统的鲁棒性。
直线倒立摆的Lagrange建模与变结构控制
【摘 要】
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针对多变量,非线性和强耦合的倒立摆系统,采用分析力学中的Lagrange方程建立其动力学方程,并采用遗传算法优化的模糊变结构控制,不仅很大地消弱了震颤,而且保留了变结构控制
【机 构】
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空军工程大学导弹学院,空军工程大学导弹学院陕西三原713800,陕西三原713800
【出 处】
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弹箭与制导学报
【发表日期】
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2006年S7期
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