【摘 要】
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并联机器人运动学正解问题是一个重要而且难以解决的问题．本文利用符号计算工具，应用Ｄｉａｌｙｔｉｃ消元法，对一类６－ＳＰＳ并联机器人的运动学正解问题进行研究．得到一个变元多项式方程，给出了正解的解析
【机 构】
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东北大学信息科学与工程学院,中国科学院机器人学开放研究实验室
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并联机器人运动学正解问题是一个重要而且难以解决的问题．本文利用符号计算工具，应用Ｄｉａｌｙｔｉｃ消元法，对一类６－ＳＰＳ并联机器人的运动学正解问题进行研究．得到一个变元多项式方程，给出了正解的解析解．在此基础上确定其工作空间，求出其解范围内全部实解．此种方法对于一般６－ＳＰＳ同样适用
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