【摘 要】
：
传统A*算法在对室内服务机器人进行路径规划时,存在冗余点和拐点,造成机器人寻路效率低下;同时,作为服务机器人,传统A*算法规划的路径不够平滑。提出了一种改进的A*算法,筛选
论文部分内容阅读
传统A*算法在对室内服务机器人进行路径规划时,存在冗余点和拐点,造成机器人寻路效率低下;同时,作为服务机器人,传统A*算法规划的路径不够平滑。提出了一种改进的A*算法,筛选出传统A*算法规划路径中一些有代表性的节点,引入视线算法:若相邻节点中不存在障碍物可直接跳过中间节点;最后引入几何优化处理,提升路径规划的平滑性。仿真结果显示,改进A*算法能够明显提升机器人的路径规划效果,适合服务机器人的导航。
其他文献
笔者以中国2002-2010年沪深A股的非金融类ST上市公司为样本，实证检验了政治关联、银行关系对财务困境公司获得银行贷款以及摆脱财务困境的影响。研究结果显示，财务困境公司的银
目的探讨推拿及针灸对颈椎病手术后上肢屈肌痉挛患者肌电F波的影响,为上肢屈肌痉挛的治疗方法应用提供机制上的参考。方法颈椎病手术后上肢屈肌痉挛患者80例根据入院单双号分
为解决航空公司航线网络中枢纽机场具体位置及OD流路径设计问题，根据航线网络设计参数OD流量和单位流成本的不确定性，定义了区间型情景集，建立了区间型绝对鲁棒优化模型，设计了将
金融危机的纵深发展和新医改方案的推行旋动了整个医药产业，由于医院体制改革将直接影响医院的利益，2010年上海市又被列入全国公立医院改革试点的16个城市之一，所以研究医院用药
目的:观察推拿对全臂丛术后患者的康复治疗效果。方法:全臂丛损伤术后患者95名分为三组,推拿理疗组33名给予推拿和理疗方法(低频脉冲电疗、中频电疗)治疗,脱落2名;理疗组33名
针对目前相控阵雷达参数优化模型只考虑检测概率，而忽略隐身安全性能的问题，建立了将驻留时间、脉冲峰值功率等作为优化设计参数的相控阵雷达探测约束多目标优化模型。提出改进
本文以布迪厄的社会学理论为基础，结合翻译实践，对资本概念进行解读，主要分为两个部分：一是资本的类型，主要讨论资本最基本的三种类型，经济资本、文化资本（三个具体的方面）、社会资本
2018年12月5日,“日常之诗·乔晓光”当代剪纸展在北京798艺术区灿艺术中心开幕。此次展览由中央美术学院人文学院主办、中国民间文艺家协会中国剪纸研究中心等单位支持,
文章探讨了收购商与农户构成的契约型农产品渠道关系中，收购商与农户双方的专有资产投入对农户信任的影响，以及农户信任对关系稳定性的影响作用。实证研究发现，收购商专有资产投
师范生基本技能是师范生整体素质的关键部分,是成为一名教师应具备的职业技能。对于思想政治教育专业特色建设而言,源头上应从高师教育起步。分析社会发展对师范类毕业生提出