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基于对水母游动方式的研究及扩展,提出一种仿生推进装置,该装置以曲柄滑块机构驱动剪式单元串联机构,实现大行程直线往复运动的仿生推进。采用虚拟样机技术对仿生推进装置整体机构进行了建模和运动仿真,验证了机构设计的合理性和功能实现的正确性。在实验室环境下,设计和制作出了仿生推进装置试验样机并进行了试验。