【摘 要】
：
目前,船舶清洗系统的爬壁机器人普遍采用无线工控机进行控制,为了改进无线工控机不能实时显示现场工况和状态信息以及自动寻径控制的缺点,研制了一种控制系统以实现控制的远
【机 构】
：
天津理工大学自动化学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室,天津广播电视台传输发射部
论文部分内容阅读
目前,船舶清洗系统的爬壁机器人普遍采用无线工控机进行控制,为了改进无线工控机不能实时显示现场工况和状态信息以及自动寻径控制的缺点,研制了一种控制系统以实现控制的远程可视化,并能自动寻径。系统使用ARM-Linux平台,外部电路包括摇杆电路、串口-ZigBee电路、视频解码电路等。自动控制算法采用基于图像识别的跟踪迹Q（λ）算法,能够通过图像实现算法快速收敛,完成自动寻径。经过测试,系统能实现对爬壁机器人的自动控制,并且跟踪迹Q（λ）算法比传统的Q-learnig算法或Q（λ）算法收敛速度分别提高22.8%
其他文献
据“British Plastics ＆Rubber，2007，（Jul／Aug）：34”报道，美国俄亥俄州Akron的Dynisco公司Alpha Technologies子公司开发出塑料工业用2种实验室规模新设备Mixing Extruder（混合挤出机）L
对低熔点双组分合金(铋和铅)填充高密度聚乙烯(HDPE)导电性能进行了研究分析,结果显示:随着金属填充量增大,填充体系的导电性能提高,金属填充量大于40%,表面电阻率和体积电阻
新骥毛绒产业抓住市场与政策机遇，不断创新，取得了良好的成绩，已经发展成为中国第二大羊毛生产区、第三大山羊绒生产区、第二大绵羊绒资源区和重要的地毯毛产区，创立了中国第一个
在同事眼里,她敬业、进取、坚韧,是不折不扣的学术＂女超人＂;在学生眼中,她温和、儒雅、亲切,是人见人爱的好老师。她说：＂作为一名共产党员,为了实现梦想我永不言弃＂。而她的梦想,
采用熔融共混法制备了纳米锡酸锌／丙烯腈-丁二烯一苯乙烯共聚物（ABS）／聚氯乙烯（PVC）复合材料。并对复合材料的冲击强度、阻燃性能进行了测试。结果表明，纳米锡酸锌不但可以提高复合
为了满足9kHz-50GHz宽频带范围内不同接头功率敏感器的高准确度校准需求，通过对采用热敏电阻座进行量值传递的校准方法和原理进行分析，提出了宽频带系统采用不同接头形式的标准
据“British Plastics ＆ Rubber，2006，（April）：8”报道，由于PEEK（聚醚醚酮）耐温性更好，因此已替代PTFE（聚四氟乙烯）用于制备反向压力阀孔板的衬垫。
北京市科委依托农村科技服务港，搭建成果转化的“平台”，凝聚农业科技成果库、农业专家库、龙头企业库、科研院所和农业院校库。通过科技转化平台，促进大专院校和科研院所与区县
现在市面上各种旅游产品层出不穷，如何在现代旅行产品与私人喜好有机结合起来成了商家关注的焦点。而私人定制旅行就是指拟投旅游群体之喜好，按其需要涉及自身产品，为其提供服务
针对水下目标探测的多声传感器信息处理和协同对抗多目标对战策略,研究了声呐信号探测与协同对抗决策关联,分析了声传感信号的特点,给出了声探测信号恢复与分离的处理算法,建