机械臂惯性矩阵的并行计算

• 作 者: 邹建奇 尹朝万 张京军 陆佑方
• 机 构: 吉林工业大学,中国科学院沈阳自动化所,吉林工业大学力学系,中国科学院机器人学开放研究实验室
• 出 处: 机器人
• 发表日期: 1997年05期
• 关键词: 机械臂 并行计算 逆动力学 并行算法 递推形式 关节变量 运动学方程 计算效率 关节力矩 驱动力矩

本文在给出一种非递推形式的逆动力学计算公式的基础上，针对机械臂惯性矩阵的计算提出了一种面向Ｏ（ｎ）个处理器的并行算法，并以ＰＵＭＡ５６０机器人的前３个臂为例进行了计算效率分析

This paper presents a non-recursive form of inverse kinematics calculation formula based on the robot inertia matrix calculation for a parallel O (n) processor-oriented algorithm, and PUMA560 robot’s first 3 For example, arm calculation efficiency analysis