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在发动机线性模型基础上，结合卡尔曼滤波理论，设计了基于一组卡尔曼滤波器的发动机传感器故障诊断系统，实现了在发动机稳态或动态情况下，对单一或多重传感器突变及漂移故障的检测，并应用故障诊断方法进行仿真试验。仿真结果表明，应用基于卡尔曼滤波器组的故障诊断方法可以及时、准确地对传感器软硬故障进行检测及诊断，验证了所设计的容错效果。