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当刚体的运动局限在一个平面内进行时,用单个相机就可以实现对其参数的测量与跟踪,假设物体的初始状态已知.我们不断地将象平面上两条指定的直线反投映到物体平面,这样问题就转化成对两条直线的测量与跟踪。当照相机静止不动时,物体的合成运动矩阵可以用相机坐标系表示.其他情况则可以用物体的初始坐标系表示。本文给出的动态测量和跟踪算法可以用于实现对车辆的交通管制和机器人的动态视觉功能。