Android与ROS交互通信的可靠性设计

• 作 者: 李梦男 邵振洲 渠瀛 施智平 关永 魏洪兴
• 机 构: 首都师范大学信息工程学院,轻型工业机器人与安全验证北京市重点实验室,成像技术北京市高精尖创新中心,田纳西大学工程学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院
• 出 处: 计算机应用与软件
• 发表日期: 2018年3期
• 关键词: ROS Android Rosjava TCP/IP
• 基金项目: 国家自然科学基金项目(61572331,61472468,61602325,61373034);国家科技支撑计划项目(2015BAF13B01);国际科技合作计划项目(2011DFG13000);北京市教委科研计划一般项目(KM201710028017);北京市教委科研基地建设项目(TJSHG201310028014);北京市科委项目(Z141100002014001);北京市属高等学校创新团

目前,Google和Willow Garage已经为Android系统构建ROS(Robot Operating System)环境提供了基于rosjava的应用功能包集合android_core,便于Android移动终端和ROS进行互联互通。然而,当前的通信机制不能保证Android应用对基于ROS的机器人进行可靠的远程控制。为解决上述问题,从ROS中的应用层和通信机制两方面对ROS进行完善。一是在ROS端TCP/IP协议的应用层设计通信异常检测模块“CheckNodeConnection”来进行An