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针对二关节机器人轨迹跟踪问题，设计了一种新的反演自适应模糊滑模控制器。该方法设计了反演滑模控制器和自适应模糊控制器，通过设计合适的自适应律，采用模糊控制器在线估计不确定性上界值，实现了对建模误差和干扰的自动跟踪，削弱了抖振。利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性。仿真结果表明该方法的有效性。
多关节机器人的反演自适应模糊滑模控制
【摘 要】
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针对二关节机器人轨迹跟踪问题，设计了一种新的反演自适应模糊滑模控制器。该方法设计了反演滑模控制器和自适应模糊控制器，通过设计合适的自适应律，采用模糊控制器在线估计不确
【机 构】
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华侨大学信息学院,华侨大学机电学院
【出 处】
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电气自动化
【发表日期】
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2011年2期
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