【摘 要】
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本文设计具有循迹功能的平衡车控制系统,主要针对两轮自平衡车的稳定和运动过程中的控制问题进行研究.其中直立系统采用STC8G为核心处理器进行控制,使用六轴姿态传感器ICM206
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本文设计具有循迹功能的平衡车控制系统,主要针对两轮自平衡车的稳定和运动过程中的控制问题进行研究.其中直立系统采用STC8G为核心处理器进行控制,使用六轴姿态传感器ICM20602进行姿态估计,通过卡尔曼滤波算法进行姿态解算,结合PID控制算法,输出PWM信号进行电机控制保持车体平衡;循迹部分利用摄像头采集路径信息,通过图像数据处理,能够实现自主循迹.
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