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为了实现橘小实蝇虫口密度的精准监测，该文将机器视觉技术作为田间橘小实蝇成虫入侵自动化监测的感知方法。通过对监测区域内运动目标和背景的颜色分析，提出了基于卡尔曼（Kalman）滤波的运动目标颜色均值漂移跟踪算法，优化了多目标运动轨迹跟踪效果。该算法通过图像处理和匹配技术提取了橘小实蝇成虫在虫口监测区域二维平面X轴和Y轴方向上的位置坐标和速度分量，推算了橘小实蝇成虫运动轨迹递推关系。基于动态系统的状态序列线性最小方差估计理论和成虫运动轨迹关系分析，构建了卡尔曼滤波状态估计模型，并建立其预测和修正方程实现了橘小