【摘 要】
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机械臂广泛地应用在工业自动化生产以及人们日常生活中，机械臂而示教学习作为一种重要的运动规划方式，是机械臂研究领域的一项重要研究内容。鉴于此，设计了一种基于Kinect的虚拟
【机 构】
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青岛理工大学机械工程学院,哈尔滨理工大学电气工程系
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机械臂广泛地应用在工业自动化生产以及人们日常生活中，机械臂而示教学习作为一种重要的运动规划方式，是机械臂研究领域的一项重要研究内容。鉴于此，设计了一种基于Kinect的虚拟机械臂增强现实示教系统，通过Kinect传感器采集人手位置数据，利用机械臂逆运动学模型驱动虚拟机械臂跟踪人手运动，实现对机械臂的虚拟示教；利用增强现实技术，将虚拟机械臂叠加到真实环境中，实现对机械臂的增强现实示教。实验结果表明该系统能够将虚拟机械臂准确地叠加到真实环境中，并实时跟踪人手运动，系统具有良好的交互性。
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