【摘 要】
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针对某大尺寸飞行器质量特性测量设备,利用运动学原理对测量结果进行误差补偿,提高其测量精度.根据D-H模型建立机械结构的运动学方程,分析机械结构的几何参数误差对测量结果
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针对某大尺寸飞行器质量特性测量设备,利用运动学原理对测量结果进行误差补偿,提高其测量精度.根据D-H模型建立机械结构的运动学方程,分析机械结构的几何参数误差对测量结果的影响.在标定几何参数时,对一些能够精准测量得到的参数,忽略其微变化量,在简化标定方程的同时,方便了参数误差的解算.为提高标定效率,利用粒子群（Particle swarm optimization,PSO）算法对标定位姿进行寻优,分析并建立标定姿态与观测指标函数之间的关系,确定当观测指标函数取最大值时对应最优的标定姿态.标定试验结果表明,利
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