【摘 要】
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就关节式机械臂指尖在任意两点间移动、沿固定曲线移动、机械臂绕开障碍物执行任务以及参数优化等问题展开研究.首先确定了自由度组合到指尖空间位置的映射,建立了求解上述问
【机 构】
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安徽大学计算智能与信号处理教育部重点实验室,
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就关节式机械臂指尖在任意两点间移动、沿固定曲线移动、机械臂绕开障碍物执行任务以及参数优化等问题展开研究.首先确定了自由度组合到指尖空间位置的映射,建立了求解上述问题的最小二乘模型、泛函条件极值模型,并给出了数值解法.最后,结合图像处理等技术,对各参数的优化设计提出了改进措施.
This paper studies the problem of moving the fingertip of an articulated arm between two arbitrary points, moving along a fixed curve, carrying out tasks of the manipulator around an obstacle and optimizing the parameters.Firstly, the mapping of DOF to fingertip spatial location is established and established In order to solve the above problem, the least squares model and the functional extreme value model are given, and the numerical solution is given.Finally, some improvements are proposed for the optimal design of the parameters by combining the image processing and other techniques.
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