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以实际工程为研究背景,通过几何建模,建立车身侧围工位多机器人关节简化模型,通过构造机器人空间距离矩阵,提出一种多机器人干涉算法,成功解决多机器人在车身侧围工位生产线上的干涉问题,最后用ROBCAD软件建立KUKA机器人仿真模型,验证了该算法的可行性。
侧围工位多机器人防干涉问题研究
【摘 要】
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以实际工程为研究背景,通过几何建模,建立车身侧围工位多机器人关节简化模型,通过构造机器人空间距离矩阵,提出一种多机器人干涉算法,成功解决多机器人在车身侧围工位生产线
【机 构】
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同济大学机械工程学院;
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2004年期
【基金项目】
：
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA04Z105)
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