【摘 要】
：
针对无人直升机吊装系统在吊运过程中受扰而偏离平衡态的问题,研究了一种基于误差转换函数的鲁棒减摆控制方法。首先建立无人直升机吊装系统的全状态耦合非线性数学模型;其次
【机 构】
：
南京航空航天大学自动化学院,南京航空航天大学航空学院
【基金项目】
：
This work was supported in part by the National Natural Science Foundation of China(No.62003163),the National Science Fund for the Key R&D projects(Social Development)in Jiangsu Province of China(No.B
论文部分内容阅读
针对无人直升机吊装系统在吊运过程中受扰而偏离平衡态的问题,研究了一种基于误差转换函数的鲁棒减摆控制方法。首先建立无人直升机吊装系统的全状态耦合非线性数学模型;其次利用平飞下无人直升机吊装系统的两个理想摆角值和实际摆角值构造了摆角误差,并且研究误差变换函数以保证摆角误差满足预设性能;然后引入非线性干扰观测器估计有界干扰,并且分别基于预设性能方法、干扰观测器的输出和滑模反演方法设计无人直升机吊装系统的鲁棒控制器、速度和姿态子系统的鲁棒控制器;进一步利用构造的李雅普诺夫函数证明了闭环系统稳定性;最后仿真结果表明
其他文献
单框架控制力矩陀螺(Single gimbal control moment gyroscope,SGCMG)具有高精度、快速响应的特点,是航天领域高精度对接、快速机动导航和制导系统的重要姿态控制系统。本文
目的:探讨CBCT在口腔外科阻生牙拔中的应用研究.方法:选取2010年10月-2Ol2年10月期间我院接收治疗的56例口腔外科阻生牙患者,随机分为观察组和对照组两组,对照组使用传统影像
2021年3月11日,李济仁国医大师永远地离开了我们。痛兮,祖国中医学失去了一位领袖;悲兮,新安医学失去了一面旗帜;哭兮,我永远失去了一位父亲般的老师。得知恩师病重,我即火速
中国共产党党员、首届“国医大师”、中国中医科学院首届学部委员、首批国务院特殊津贴享有者、国家级非物质文化遗产“张一帖”内科第十四代传人、新安医学代表性传承人、皖
近年来,随着人民群众的生活质量的提高以及医疗条件的改善,我国人口的平均寿命越来越高,人口老龄化趋势不断加剧,相应的心脑血管疾病也日益增多,严重威胁到人民的健康.中药注
扑翼飞行器是一种仿生机器人,其翅膀可以像鸟和昆虫的翅膀一样上下扑动。本文提出了一种基于视觉的扑翼飞行器避障方法。首先,使用稠密光流算法计算机载图像传输摄像机拍摄的
目的 对大隐静脉曲张治疗过程中大隐静脉高位结扎加点式抽剥术的治疗效果进行探讨.方法 利用大隐静脉高位结扎加点式抽剥术,来对我院2003年9月到2012年4月的387例大隐静脉曲
通过解析一个汽车零件的冲压工艺设计及CAE分析模拟方案的可行性,重点记录了此零件拉深时由于拉深难度大导致的破裂以及降低拉深深度时出现的翻边缺料破裂的解决过程,从而避
目的 探讨胆源性急性胰腺炎的手术治疗指征和时机.方法 回顾性分析1997年一2011年收治的胆源性急性胰腺炎55例.结果 轻型胆源性急性胰腺炎50例,行早期急诊手术解除胆道梗阻,
"绿水青山就是金山银山"。在脱贫攻坚与生态治理战场上,陕西安康市岚皋县在山水间绘就着"生态+绿色+扶贫"产业振兴的绿色"底色",走出一条"生态美"与"百姓富"互促双赢的发展之