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【摘 要】
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由于关节机械臂长期运行后,齿轮间隙扩大产生的时间滞后将使得系统跟踪性能降低.针对此问题,本文提出了一种自适应位置/力控制策略来保证闭环系统稳定性以及位置/力跟踪性能.
【机 构】
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中国石油大学（华东）信息与控制工程学院
【出 处】
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控制理论与应用
【发表日期】
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2017年09期
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（61573378）资助
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