【摘 要】
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介绍作者研制的受限柔性机器人力／位置控制装置并讨论了此装置的动力学建模，经推导得到了受限柔性机器人的动力学模型，该模型同一般刚性机器人的模型相似且模型结构简明．最后用实
【机 构】
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华南理工大学自动化系,广西大学计算机与信息工程学院
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介绍作者研制的受限柔性机器人力／位置控制装置并讨论了此装置的动力学建模，经推导得到了受限柔性机器人的动力学模型，该模型同一般刚性机器人的模型相似且模型结构简明．最后用实验等方法辨识了模型的相关参数，对深入研究受限柔性机器人力／位置控制的理论与实验仿真有极大的参考价值．
The author introduced the limited flexible robot force / position control device developed by the author and discussed the dynamic modeling of this device. The dynamic model of the restricted flexible robot was deduced. The model is similar to that of the general rigid robot and the model structure is concise . Finally, the relevant parameters of the model are identified by means of experiments and the like, which is of great reference value for further studying the theoretical and experimental simulation of the force / position control of a restricted flexible robot.
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