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给出了可重构机器人在移动过程中的动力学模型,并提出了相应两种控制方法,即构形调整法和状态调整法.通过仿真试验得到,构形调整法能够在不影响状态的情况下,同时满足机器人运动稳定性和越障性的要求,增强了机器人运动的鲁棒性.
可重构单体机器人动力学分析与控制
【摘 要】
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给出了可重构机器人在移动过程中的动力学模型,并提出了相应两种控制方法,即构形调整法和状态调整法.通过仿真试验得到,构形调整法能够在不影响状态的情况下,同时满足机器人
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2005年21期
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