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通过对小车系统的受力分析，推导出小车自平衡条件，即电机水平驱动力需要大于小车重力水平分量。引入小车系统各硬件参数，计算出最大可控角度，并得到可控角度与路面摩擦系数间的关系。可控角度的推导为系统数学建模提供了重要的理论依据。
两轮自平衡小车可控角度的推导研究
【摘 要】
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通过对小车系统的受力分析，推导出小车自平衡条件，即电机水平驱动力需要大于小车重力水平分量。引入小车系统各硬件参数，计算出最大可控角度，并得到可控角度与路面摩擦系数间的关
【机 构】
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西安电子科技大学机电工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2009年5期
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