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在点胶机器人手持示教器中,G代码作为编程指令被广泛应用,其中使用手工编程圆弧运行轨迹时要经常用到顺圆弧指令G02和逆圆弧指令G03,主要介绍在示教过程中通过顺序采集圆弧三个点坐标自动计算圆弧中心坐标和顺逆圆弧的方法及其程序实现,该方法通过计算自动判断而不是利用笛卡尔坐标系来判断圆弧顺逆方向,使复杂的问题变得简单。