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【摘 要】
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为了分析冗余4-RRR并联机构在高速、高载荷下的的动力学特性和运动精度，利用坐标变换矩阵求解冗余4-RRR平面并联机构反解方程，推导机构雅克比矩阵。在此基础上，将并联机构分解为
【机 构】
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河池学院物理与机电工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2017年17期
【基金项目】
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基本并联机构的新型搓背与按摩机器人的设计与开发（XJ2016QN26）
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