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为了满足五轮铰接式月球机器人（FWALR）的避障及在月面上作业的要求，针对FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用，提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法。用此方法对FWALR进行了全局路径规划及仿真试验，证实了这种全局路径规划方法的可行性。
王轮铰接式月球机器人的全局路径规划
【摘 要】
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为了满足五轮铰接式月球机器人（FWALR）的避障及在月面上作业的要求，针对FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用，提出了基于虚拟传感器的双向全
【机 构】
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上海交通大学机械工程学院
【出 处】
：
上海交通大学学报
【发表日期】
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2001年12期
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