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【摘 要】
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针对自主研发的力觉交互装置进行了重力补偿的实验研究，提出了重力补偿的实验算法，并验证了算法的有效性。首先利用拉格朗日方程的方法对机构进行重力补偿的原理性计算，得到电机
【机 构】
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北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2007年1期
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