【摘 要】
：
为提高六自由度并联机构的精度,确保高质量成像,研究了动平台位姿误差与铰链铰点位置误差之间的关系,提出了铰点误差分配方法。用微分法推导出六自由度并联机构的误差模型,对
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目(2016YFB0500501)。
论文部分内容阅读
为提高六自由度并联机构的精度,确保高质量成像,研究了动平台位姿误差与铰链铰点位置误差之间的关系,提出了铰点误差分配方法。用微分法推导出六自由度并联机构的误差模型,对误差传递矩阵进行奇异值分解,奇异值最大值可表示误差传递的灵敏度,据此给出了基于灵敏度的铰点位置误差分配方法。以某大口径光学遥感器次镜调整装置为例,当给出位姿允许误差时,根据误差分配方法求出了铰点分配误差,铰链加工与安装误差在不超过求出的铰点分配误差时,能够保证该次镜调整装置的精度。
其他文献
针对上海交通大学高性能计算集群登录节点常常因用户不合理的行为导致负载过高的情况,设计了一种可以动态约束用户行为的方法。首先,在基于控制组Cgroups的原理上,采用System
大型外浮顶储罐是石化领域原油储存的主要方式,但针对外浮顶浮盘落底、原油完全排出后油气空间的风险鲜有研究。在分析国内外相关标准的基础上,采用RNG k-ω模型、ANSYS仿真
基于动量飞轮姿态控制原理,设计并搭建了一套单轴倒立摆平衡系统实验装置。运用能量法建立了单轴倒立摆回稳系统动力学模型,设计了自平衡控制方法;使用加速度传感器和陀螺仪
重亚硫酸盐测序(BSP)技术是一种广泛应用的DNA甲基化检测技术,其检测分辨率达到单碱基水平,可用于短片段的高精度测序。利用BSP技术对DNA水平上不存在差异的绿针假单胞菌HT66
基于光滑粒子流体动力学(SPH)技术,提出水利类专业的流体虚拟仿真实验教学方法,并以水槽实验和港口实验为例分析该方法在波浪运动中的应用和效果。结果表明,SPH模拟得到的波
依据热电发电控制器技术指标要求,通过对升压器电感和输出电容的理论计算及实验测试仿真,确定电感和输出电容的参数,并选定输入电容和MOS管的型号。具体参数为:PWM频率为10 k
设计并开发了基于人体表面肌电信号的人—移动机器人交互控制系统。该系统在柔顺运动模式下,利用两个肌电采集仪—MYO手环采集操作者表面肌电信号进行处理并分别转换为方向控
通过空化泡溃灭产生的微射流促使Al2O3纳米粒子对镁合金进行冲击强化。采用显微硬度仪、扫描电镜(SEM)、X射线光电子能谱(XPS)对强化后的样品硬度、表面形貌、元素含量与化学
面向特色化高水平大学建设背景下软件工程专业人才培养需求,从行业特色实践项目着手探索软件需求工程本科教学的新方式和方法。结合上海海洋大学高水平大学建设要求,以“海洋
为了提高学生学习数学的兴趣,培养学生的创新素质,采用科学的思维方法,进行大胆的设计,探索开放式数学教学实验。本实验是基于项目案例,如以成渝地区旅游交通路线优化问题为