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本文将以二连杆欠驱动机器人Pendubot的非线性控制为例，在基于能量的基础上提出两种控制器的设计方法将系统摆至坚立位置，并利用一种改进的LQR控制器使之平衡稳定。
Pendubot的基于能量的非线性控制
【摘 要】
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本文将以二连杆欠驱动机器人Pendubot的非线性控制为例，在基于能量的基础上提出两种控制器的设计方法将系统摆至坚立位置，并利用一种改进的LQR控制器使之平衡稳定。
【机 构】
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华南理工大学自动控制工程系,510640
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2000年6期
【基金项目】
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国家自然科学基金!( 6960 4 0 0 1),广东省自然科学基金!( 960 2 34 )
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