基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法

• 作 者: 万慧 齐晓慧 李杰 朱子薇 孟丽洁 杨森
• 机 构: 陆军工程大学无人机工程系,北方自动控制技术研究所
• 出 处: 火力与指挥控制
• 发表日期: 2020年4期
• 关键词: 四旋翼飞行器 姿态控制 线性自抗扰控制器 线性/非线性自抗扰切换控制器 quadrotor aircraftattitude controllinear act
• 基金项目: 某重点实验室基金资助项目(ECMM2015009)

针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生“峰值”现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于