基于Moore-Penrose广义逆修正的摄像机标定方法

• 作 者: 毛亮 薛月菊 邹湘军 刘国英 卢启福
• 机 构: 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室
• 出 处: 计算机工程与应用
• 发表日期: 2011年20期
• 关键词: MOORE-PENROSE广义逆 摄像机标定 非线性优化 快速性 Moore-Penrose inversion camera calibration non
• 基金项目: 国家自然科学基金（the National Natural Science Foundation of China under Grant No.50775079）,广东省自然基金（No.07006692,No.9251064201000009,No.9151064201000030）,教育部博士点基金（No.200805640009）.

摄像机标定的四步法,具有快速和高精度特点,适合实时性强的场合。但其非线性优化过程中,所使用的Levenberg-Marquardt算法在精度要求很高的条件下,表现出不稳定性;且其增量方程中的JTJ计算量较大,导致内存消耗大、耗费时间长。针对四步法中非线性优化算法存在的不足,提出一种利用Moore-Penrose广义逆修正的高斯-牛顿算法,对摄像机标定参数进行非线性优化。该方法无需考虑雅可比矩阵的奇异性,在合理选择初始值的条件下,比Levenberg-Marquardt算法更稳定,速度更快。实验表明该