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详细分析了机床运动副的误差运动,利用基于齐次坐标变换的方法分析并给出了一台既包含移动副又包含转动副的四轴数控机床的误差综合数学模型,此模型中不仅包含了机床的几何误差且包含了热误差共计46个误差元素.本数学模型的建立方法可为其它类型的四轴及各种五轴数控机床的误差综合建模分析及误差补偿提供参考.