基于Realsense传感器的机器人视觉里程计研究

• 作 者: 廖萱 陈锐志 李明
• 机 构: 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室,地球空间信息技术协同创新中心
• 出 处: 地理空间信息
• 发表日期: 2020年02期
• 关键词: Realsense传感器 视觉里程计 位姿估计 机器人定位与导航 Realsense sensorvisual odometrypose estimaterob
• 基金项目: 国家重点研发计划(2016YFB0502201、2016YFB0502202),中央高校基本科研业务费(2042018kf0013),国家自然科学基金(41901407)

基于RGB-D传感器能直接获取空间环境的深度信息和图像信息的能力,采用最新的RGB-D传感器(Realsense),实现了室内移动机器人的视觉里程计。首先利用张正友相机标定法对Realsense传感器的彩色摄像头进行标定;接着采用ORB算法实现图像特征点的匹配,并用PROSAC算法进行外点剔除;最后采用PnP算法实现相机姿态的估计,利用g2o库对相机的姿态进行光束法平差优化,并绘出相机的运动轨迹,实现了基于RGB-D传感器的机器人视觉里程计。实验结果显示该方法能快速、准确地估计视觉传感器的位姿信息,