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自动驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究
摘要：在智能车辆的自动驾驶系统中，需要采用合适的控制算法，控制自动驾驶车辆沿预先规划的轨迹运行。本文基于车辆的运动学模型，分析了自动驾驶车辆轨迹跟踪控制的纯跟踪算法（Pure Pursuit）。通过纯跟踪算法控制车辆后轮的运动轨迹，实现了调整车辆当前位置与规划轨迹之间的偏差，从而使车辆达到了跟踪预设轨迹的效果。