【摘 要】
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研究了船舶直航和谐波航向控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,将自适应模糊补偿技术应用到船舶航向非线性响应模型中,利用万能逼近定理构造模糊系统逼近系统中的未知非线性,提
【机 构】
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上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海交通大学海洋工程国家重点实验室
【基金项目】
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教育部财政部重大科研专项--船舶数字化智能设计系统二期,国家重点基础研究发展计划（973）项目（2014CB046806）资助
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研究了船舶直航和谐波航向控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,将自适应模糊补偿技术应用到船舶航向非线性响应模型中,利用万能逼近定理构造模糊系统逼近系统中的未知非线性,提出了一种基于自适应模糊补偿且带有物理约束二阶滤波器的鲁棒跟踪控制器.运动响应模型考虑了建模误差和外界干扰,模糊系统能有效地逼近非线性系统,控制器能够准确地跟踪预设航向和转首角速度.舵角控制结合舵机伺服系统模型,操舵情况符合物理现实.数值仿真在相同控制参数下与传统比例-微分（PD）控制作比较,结果验证了自适应模糊控制器的有效性和优越性.
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