基于遗传算法的多关节扫描仪参数标定

• 作 者: 陆济湘 李德华 卢凌
• 机 构: 华中科技大学图像识别与人工智能研究所,华中科技大学图像识别与人工智能研究所,武汉理工大学信息学院
• 出 处: 武汉理工大学学报(交通科学与工程版)
• 发表日期: 2005年04期
• 关键词: 坐标测量 多关节 标定 遗传算法 coordinate measurement multi-joint type calibration genet
• 基金项目: 国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金

对多关节机械臂式三维坐标采集系统中使用的空间坐标模型和参数标定方法进行了研究.建立了多关节机械臂式三维坐标测量机构的坐标模型,讨论了模型中各系统参数的标定问题,在研究基于最小二乘法的标定方法之后提出了一种基于遗传算法的标定方法,它具有定标点数不受限制,精度高等优点.实验结果证明这种标定方法有较好的实用性和鲁棒性.