仿象鼻机械臂的运动学分析及实验

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【摘要】

：

提出了一种由形状记忆合金(SMA)驱动的仿象鼻机械臂,它由多个2自由度(DOF)软体单元串联形成,该机械臂具有重量轻、结构紧凑、运动灵活等优点.对软体单元和多单元串联机械臂的

【作者】

：

田加文王田苗史震云罗瑞东

【机构】

：

北京航空航天大学ITR实验室,

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2017年05期

【关键词】

：

软体单元机械臂形状记忆合金运动学分析

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提出了一种由形状记忆合金(SMA)驱动的仿象鼻机械臂,它由多个2自由度(DOF)软体单元串联形成,该机械臂具有重量轻、结构紧凑、运动灵活等优点.对软体单元和多单元串联机械臂的运动学模型进行了分析,并对软体单元进行了开环控制实验以验证运动学模型的可靠性.对软体单元进行了闭环控制实验以验证软体单元闭环控制的可行性.

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