论文部分内容阅读
针对模型和参数不确定机器人系统轨迹跟踪问题，在模糊自适应控制的基础上提出了一种新的控制策略，该控制策略把饱和函数、模糊原理与滑模控制有机结合起来，设计了一种模糊自适应滑模控制器。该控制器利用模糊逻辑系统为机器人的动力学系统建模，设计自适应律调节未知参数，为保证控制力矩输出平滑有界，不存在一般滑模变结构中的抖振现象，采用双曲正切函数代替传统的符号函数。利用李亚普诺夫定理证明了闭环控制系统全局稳定，跟踪误差渐近收敛于零。仿真结果表明了所提出的控制算法的有效性。