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该文面向分布Agent多移动机器人系统，提出了一种适合于多移动机器人的机器人Agent分层式体系结构，包括状态监测层、决策规划层、协调控制层和行为控制层，其中状态监测层主要实现整个系统对外部环境的状态监测。决策规划层设定系统的全局目标和单个机器人的局部目标，合理快速地完成任务的分解和分配，实现机器人之间任务级之间的协作。协调控制层完成机器人之间的运动协调。行为控制器主要采用基于行为的方法实现具体的运动控制。该结构应用于Robo Cup环境下的分布多机器人系统中．满足复杂的、动态的应用环境和系统要求。