论文部分内容阅读
着陆式水下自航行器(AUV)是一种可以进行长时间工作的新型AUV.为了使其能够在复杂的海洋环境中安全的着陆,对其稳定性进行了分析.根据AUV六自由度动力学方程得到水平面内的运动方程,对其扰动方程进行拉氏变换,通过特征根的值来判断系统的稳定性.最后得出了着陆式AUV的重心坐标、舵力系数及航速对系统稳定性具有重要的影响,其中尾舵起着决定作用.而且通过水域试验验证了上述理论的正确性.此分析结果可为着陆式AUV的设计提供依据.